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PLC卡件PLC卡件CI930F
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機(jī)械手的動作流程
傳送帶B處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機(jī)械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
4) 啟動傳送帶A運(yùn)行，由光電開關(guān)SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機(jī)械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機(jī)械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動作流程圖。
193-230189, 193-250189-C-03
FANUC PC BOARD, a16b-2202-0542
Giddings & Lewis 502-03552-02r3
FANUC PC BOARD A16B-0160-0541-29G
ksp-m17-a16, c8451-a45-a20-9
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